演讲人： 刘天亮

题  目： 绳驱分段联动冗余机械臂的研制与控制研究

时  间：2020年7月16日星期四 下午14:00

地  点：腾讯会议： 985831727

讲座简介：在灾害救援、核与辐射设备检修、管道检测等方面，由于空间狭小且面临较大的危险，不适合人或者大型装备进入以开展工作。因此体型纤细、运动灵活的绳驱冗余机械臂成为一个重要的选择。由于传统的关节式机器人的机电部件安装于其臂杆件连接处，且质量较大、外形尺寸和载荷比难以满足狭小空间作业的要求；传统的绳驱机械臂存在刚度不高，负载能力不足或者电机数目过多，系统复杂等缺点。面对这些挑战，本讲座将详细介绍基于新的结构下绳驱分段联动冗余机械臂的改进设计，并针对该机械臂展开简化建模、几何高效率运动学分析、避障规划等创新理论研究。 

个人简介：2016年9月至今，于哈尔滨工业大学（深圳）机电工程与自动化学院控制科学与工程专业攻读博士学位。博士期间，师从徐文福教授（副导师），研究方向主要包括：绳驱冗余机器人的设计、运动规划和动力学控制等。于2019年6月至2020年6月，在英国帝国理工学院Hamlyn Center机器人研究中心联合培养一年；目前完成了绳驱分段联动冗余机器人的创新结构设计、基于扩展虚拟关节、几何迭代法的逆运动学与规划方法仿真以及实验。相关的研究成果目前已经发表于SCI期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics以及IROS机器人顶级国际会议，申请发明专利十多项。

演讲人： 胡忠华

题  目： 超冗余多臂空间机器人操作非合作目标的轨迹规划方法

时  间：2020年7月16日星期五 下午14:00

地  点：腾讯会议： 985831727

讲座简介：随着太空中失效或故障航天器的不断增多，将对其它正常工作的航天器带来安全隐患。因此，为了尽可能挽回航天器故障或失效造成的损失，清除轨道垃圾、空间碎片，需要开展以空间维修作业、轨道垃圾清理等为目的在轨服务研究。本课题主要针对超冗余多臂空间机器人捕获故障的非合作目标卫星任务，开展了翻滚目标与服务星的多维动力学建模、基于动态最优点的多臂协同捕获的轨迹规划、翻滚目标捕获的快速消旋稳定控制、目标稳定后超冗余机械臂精细化操作的运动控制等研究。

个人简介：2016级机械工程博士生。主要研究方向为非合作目标捕获的轨迹规划、消旋稳定控制及目标稳定后的精细化操作。现已发表学术论文5篇，其中SCI论文两篇，EI会议论文三篇。目前正在开展目标稳定后的精细化操作规划算法研究，相关成果已投国际期刊Acta Astronautica.