演讲人： 李迅

题  目： 齿科CAD系统中修复体设计关键技术研究

时  间：2019年4月18日星期四 下午14:00

地  点：哈尔滨工业大学（深圳）A507   

讲座简介 ：

CAD技术最早应用于工业产品的设计中，经过口腔医师和科技人员的长期研究，逐渐将其推广到齿科，并逐渐形成商品化的产品。在20世纪70年代前CAD技术在齿科上的研究主要停留在理论层次，1973年法国牙医Francois Duret首次将CAD技术引入到口腔修复体的设计中，1983年第一台齿科CAD/CAM系统的样机在法国问世。由于齿科CAD/CAM系统的出现使得修复体设计周期大幅度缩短，修复体质量显著提升。经过多年的发展，齿科CAD/CAM系统主要由三部分构成：数据采集系统、齿科CAD系统和齿科CAM系统。其中数据采集系统和齿科CAM系统都已经具备了较高的自动化程度，而齿科CAD系统目前依然比较依赖交互，自动化程度较低。本次讲座将围绕如何提升齿科CAD系统中修复体设计的自动化程度展开。根据修复体设计过程，首先需要将标准牙库中的标准牙植入待修复牙列中，此次讲座将不再沿用基于交互的标准牙植入方式，而是提出了一种自适应定位方案。而后植入的标准牙需要基于牙预备的牙齿生物特征线生成初始修复体。但是在提取牙齿生物特征线时，由于牙预备目前主要是靠医师手工在患者口腔中打磨得到，因此容易导致牙预备的特征区域出现模糊的情况。当出现模糊区域时，目前的牙齿生物特征线提取方案往往需要较多的交互进行处理。在本次讲座中，基于A*算法和外向系数提出了自动化程度更高的牙齿生物特征线提取算法。为了让提出的算法既能用于模糊区域的特征线提取又能用于非模糊区域的特征线提取，此处将外向系数和曲率统一到特征属性中，共同构成A*算法中的代价函数。 

个人简介：

李迅，哈尔滨工业大学（深圳），机械工程专业，博士生，导师：王昕教授。在博士期间参与发表SCI检索论文两篇，EI检索论文两篇，EI会议论文一篇。现阶段的研究方向包括网格模型特征提取、网格模型变形算法和启发式算法及其应用。

演讲人：闫 磊

题  目：双臂空间机器人系统的等效建模方法及协调轨迹规划的研究

时  间：2019年4月18日星期四 下午15:00

地  点：哈尔滨工业大学（深圳）A507     

讲座简介 ：

随着空间探索的不断深入、在轨卫星以及轨道垃圾的不断增加，空间机器人作为一种最有效的手段，已经在空间目标的捕获、维修以及再利用等在轨服务中得到广泛应用与验证。与单臂空间机器人相比，双臂或多臂空间机器人具有更加灵活的操作能力，已经受到世界各国航空航天局的重点关注。因此，针对空间目标捕获的双臂空间机器人系统建模、规划与控制方法的研究具有重大意义。

空间双臂机器人与地面双臂机器人最大的区别在于，双臂空间机器人的基座与机械臂以及机械臂与机械臂之间存在多重动力学耦合关系，而动力学耦合又给规划、控制带来非常大的困难。因此为了解决双臂空间机器人系统的多重动力学耦合关系，本课题首先提出了双臂空间机器人系统的等效建模方法；基于等效建模方法，研究了双臂空间机器人的协调轨迹规划方法；为了节约空间机器人宝贵的在轨能源、延长其使用寿命，进一步研究了双臂空间机器人捕获目标卫星接触前的构型优化算法以及接触后的轨迹优化算法；同时针对双臂空间机器人与目标卫星的接触过程，提出了阻抗参数在线辨识的双臂协调柔顺控制方法；最后通过等效地面模拟实验系统进行了实验验证。 

个人简介：

闫磊，2015年9月至今，于哈尔滨工业大学（深圳）机电工程与自动化学院机械工程专业攻读博士学位。博士期间，师从徐文福教授，研究方向主要包括：空间机器人、多机协作以及优化控制等。博士课题来源于国家自然科学基金面上项目：大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究，主要开展双臂空间机器人系统等效建模方法及协调轨迹规划的研究。并于2017年9月至2018年9月，在英国爱丁堡大学IPAB机器人研究中心联合培养一年；在此期间，完成了双臂机器人对大动量运动物体的捕获仿真以及实验。目前已经发表（含录用）SCI期刊论文6篇，其中第一作者、JCR一区论文3篇；国际会议论文5篇，其中包括IROS机器人顶级国际会议论文3篇；申请发明专利2项。目前研究兴趣包括双臂空间机器人捕获非合作目标的多阶段轨迹优化、多臂协作的负载分配与优化控制等。