演讲人Speaker：文桂林

题目Title: 基于结晶生长规律的大规模机器人群体自组装控制算法

时间Date：2018年12月11日Time：14:00-15:00

地点Venue：A栋404室

内容摘要Abstract：

机器人群体系统是指由大量低性能、低成本和简单的机器人个体，组合成一个协作系统。“团结起来的群众力量大”，机器人群体通常具备远超个体的工作能力，在某些特殊作业任务、并行工作、容错性和工作效率上具备特色与优势。在群控模式中，自组装是一种不依赖于外部控制的自下向上的控制方式，在微结构或微系统设计中具有潜在的优势。在自然界中，广泛存在大规模群体自组装现象，从微观层面的自组装晶体生长，到宏观层面的自组装社会性动物集群等。这些神奇的自组装现象，可能蕴含着发展高性能自组装控制方法的基本规律。

本报告是在晶体生长规律的启发下，结合自组装机器人群体系统的要求，我们提出了基于结晶生长规律的大规模机器人群体自组装控制算法(CGRS)算法。此外，我们发展MADQL算法以实现CGRS算法对多智能体系统(MAS)的移动协同控制。仿真测试和分析表明，CGRS算法可以将自然界中晶体自组装生长的规律和特点，合理地融入机器人群体系统构建的技术中，具有针对不同的编队图形、不同种类的结构基元、不同规模的群体系统具备良好的适用性。当然，应用到实际的工程中，仍会存在诸多问题，但我们可能指明了一条自组装控制算法的新设计思路。

个人简介(About the speaker):

文桂林，博士生导师，湖南大学机械与运载工程学院教授，广州大学机械与电气工程学院教授，特种装备数字化设计与仿真教育部重点实验室主任。国家杰青，国家百千万人才工程具有突出贡献中青年专家，享受国务院政府特殊津贴专家，湖南省芙蓉学者特聘教授，教育部新世纪优秀人才，曾被航天八院聘为嫦娥三号月球车移动分系统型号副主任设计师。主要从事非线性动力学与控制理论、特种装备设计与开发等研究。主持了国家杰出青年科学基金项目、国家863计划、国家自然科学基金面上项目和重点项目等。主持研制的四轮三轴月球车，曾受邀参加了“中华人民共和国成立60周年成就展”。发表学术论文145篇，SCI论文101篇，授权国家发明专利18项。获国家科技进步二等奖（排名第2）以及省部级科技进步奖多项。