哈尔滨工业大学（深圳）学术讲座

演讲人Speaker：唐煜教授

题目Title:基于滑模策略的机器人几何控制

时间Date：2026年4月30日      Time：下午14：30 ~ 15：30

地点Venue：H栋411 室

内容摘要Abstract：

本讲座针对一类具有对称性、演化于主纤维丛上的机器人系统，提出了一种滑模控制设计框架。首先，针对李群上的轨迹跟踪问题，提出了一种新型滑模控制方法。滑模控制是欧几里得空间下广为人知的控制策略，但当其扩展到位形空间为李群的系统时，必须考虑其潜在的几何特性。为此，我们为状态空间赋予一种群结构，使得传统欧几里得空间下滑模控制设计的突出特性能够推广至一般李群。然后，将该策略推广到主纤维丛上的机器人系统，其位形空间为李群与底流形的乘积。利用对称性，基于约化运动方程，为无约束和受约束系统分别设计了控制律，形成了一种滑模控制策略。在底流形上，利用适当的联络设计了一个基于一般滑模向量场的趋近律，以驱动滑模变量趋向滑动子群；一旦到达滑动子群，滑模变量便收敛于李群切丛的单位元。通过李雅普诺夫分析，证明了系统的几乎全局渐近稳定性和局部指数稳定性。最后，通过移动机器人轨迹跟踪问题，展示了该策略的实际应用。。

个人简介(About the speaker):

唐煜，1988年在墨西哥国立自治大学（QS2024排名93）获得电气工程博士后，他在该大学任职至2023年为该校的终身教授。作为访问教授或学者，曾在西班牙塞维利亚大学、美国加州大学伯克利分校、墨西哥石油研究院和中国科学技术大学任职，并多次受邀在国内外多所著名大学做讲座。墨西哥科学院院士、墨西哥科学技术委员会科技顾问、墨西哥国家研究员，墨西哥科学院Weizmann奖、墨国大杰出青年学者奖和墨国大杰出教授奖获奖人。入选浙江省高层次引才计划后于2023年在浙大宁波理工学院任职。他近期的研究方向包括非线性控制理论及其在机器人上的应用。