（文：苗述     摄影：马松松等）2020年5月15日，由机电工程与自动化学院党委主办，机械工程博士党支部承办的第九期“机电-卓越”博士生论坛以腾讯线上会议的形式于下午14：00如期举办。此次论坛是该论坛举办以来首次以线上形式开展，吸引了近60名师生参加。马松松同学对论坛进行了主持。

首先，主讲人贾广鲁同学就大尺寸可折展抓捕机构中变胞机构模块的构型综合的研究做报告。近年来，螺旋理论因其具有互易积、对偶数等丰富的计算方式和相关理论，被广泛地应用在机构学领域。其中较为熟知的应用是对基于任务的机构进行构型综合。但是现有的构型综合方法都是基于固定自由度的机构，如少自由度并联机构。如何使用螺旋理论对可变自由度机构，即变胞机构进行构型综合尚未有学者提出。该讲座将以变胞机构的可变自由度为出发点，展示新的一类构型综合方法。其后，刘梦龙老师和刘洋老师对其报告进行了点评，对其具有创新性的工作和清晰的讲解思路予以了充分的肯定。   

之后，另一主讲人韩亮同学就人-机-环境交互中协作机器人的学习控制算法研究作报告。以协作臂为研究对象，介绍双臂机器人碰撞检测与协调控制算法、协作机器人的示教学习、协作机器人的曲面学习和人-机-环境交互的自适应控制。主要讲解内容为无力/力矩传感器的双臂机器人碰撞检测与协调柔顺控制算法；具有曲面约束和力控制的示教学习算法；机械臂的自主曲面学习算法；迭代学习控制进一步提高工具姿态对齐精度和力控制的精度和有机融合多种相互作用的统一神经网络自适应控制方法。刘梦龙老师评论到：工作量很丰富，讲解流畅，有充分的仿真与实验验证，需注意各个章节之间的联系和参考文献的说明。两位老师对其饱满的工作量和丰硕的科研成果予以了高度肯定，并在讲解思路和PPT制作等方面提出了指导性建议。  

通过本次博士生论坛，同学们收获颇丰，对自己的科研和学习起到了良好的促进作用。此次博士论坛虽然以线上形式开展，但仍取得了圆满成功，参加人数创造了论坛开办以来的纪录，充分体现了我院同学饱满的学习热情和论坛日臻完善带来的良好效果。